Robert Parris Moses wurde am 23. Januar 1935 in New York City als eines von drei Kindern des Hausmeisters Gregory H. Moses und der Hausfrau Louise (Parris) Moses geboren.
In einem Interview mit Julian Bond schrieb Mr. Moses seinen Eltern zu, dass sie seine Liebe zum Lernen förderten, und erinnerte sich daran, dass sie jede Woche Bücher für ihn aus der örtlichen Bibliothek in Harlem sammelten. Seine Familie beteiligte sich an einem kooperativen Milchverkaufsprogramm, das von Frau Baker organisiert wurde – eine frühe Verbindung, die die beiden Aktivisten erst bei ihrer Zusammenarbeit im Süden erkannten.
Er wuchs in den Harlem River Houses auf, einem Sozialwohnungskomplex, und besuchte die Stuyvesant High School, eine selektive Einrichtung mit einem starken Schwerpunkt auf Mathematik. Er spielte Basketball und studierte Philosophie und Französisch am Hamilton College in Clinton, NY
Er erwarb 1957 einen Master-Abschluss in Philosophie an der Harvard University und arbeitete an seiner Promotion, als er nach Angaben des King Institute aufgrund des Todes seiner Mutter und des Krankenhausaufenthalts seines Vaters gezwungen wurde, ihn zu verlassen.
Mit seinen Denim-Latzhosen und seiner starken moralischen Führung war Mr. Moses ein Held vieler Bücher über die Bürgerrechtsbewegung und eine Inspiration für den Film „Freedom Song“ aus dem Jahr 2000 mit Danny Glover.
Auf der Flucht vor der Einberufung der Vietnam-Ära zogen Herr Moses und seine Frau Janet nach Tansania, wo sie in den 1970er Jahren lebten und wo drei ihrer vier Kinder geboren wurden. Nach acht Jahren Lehrtätigkeit in Afrika kehrte Herr Moses nach Cambridge, Massachusetts, zurück, um weiter an seinem Doktortitel zu arbeiten. in der Philosophie der Mathematik in Harvard.
Außer seiner Frau und seiner Tochter hinterlässt Herr Moses eine weitere Tochter, Malaika; seine Söhne Omowale und Tabasuri; und sieben Enkel.