Ein Zeuge behauptete, er habe gesehen, wie eines der Pferde über die Buckingham Palace Road in ein geparktes Fahrzeug raste und dann davongaloppierte.
Zeugen zufolge schrien und rannten Schaulustige, als das Tier auf sie zuraste.
Der Telegraph berichtet von einem Zeugen, Bashir Aden, 48, einem Bauarbeiter, der sagte: „Ich sah einen Soldaten auf die Straße fallen, nachdem das Pferd in ein Auto gelaufen war. Einer meiner Kollegen rief die Polizei.
„Der Mann schlug hart auf den Boden, er schrie vor Schmerzen. Überall im geparkten Auto war Blut zu sehen.
„Die Pferde kommen jeden Tag diesen Weg entlang, aber heute wirkte das Pferd gestresst oder in Panik. Ich sah, wie das Pferd weglief, nachdem es einen Bus angefahren hatte. Die Leute schrien und rannten überall hin.“
Herr Aden, der in Canary Wharf im Osten Londons lebt, sagte: „Die Verletzungen sahen sehr ernst aus, er sah wirklich verletzt aus.“